OpenArm 2.0, do Enactic (Tokyo) phát triển, là cánh tay robot 7‑DOF mã nguồn mở, hướng tới các ứng dụng AI vật lý, teleoperation và thu thập dữ liệu tiếp xúc phong phú.
Điểm chính
OpenArm 2.0 được trang bị 7 bậc tự do (7‑DOF) và các khớp quasi‑direct‑drive (QDD) cho phép backdrivable, giúp thực hiện chuyển động tuân theo lực (compliant motion) và điều khiển phản hồi lực song song (bilateral force‑feedback). Cánh tay hỗ trợ tải trọng danh nghĩa 4.1 kg và tải đỉnh 6 kg. Hệ thống điều khiển sử dụng giao thức CAN‑FD với tốc độ truyền dữ liệu đề xuất 1 Mbps (nominal) và 5 Mbps (data), vòng lặp điều khiển 1 kHz; nếu cần, có thể quay lại Classic CAN 2.0.
Khối kẹp tay song song (parallel gripper) tích hợp camera trong tay và các ngón tay có thể thay thế, cho phép thu thập dữ liệu hình ảnh trực tiếp trong quá trình thao tác. Cấu trúc cơ khí bằng nhôm và thép không gỉ, gắn trên khung MISUMI. Hệ sinh thái bao gồm OpenArm Cell – môi trường chuẩn để đánh giá, và OpenArm KER – bản sao không motor để thu thập dữ liệu teleoperation.
Toàn bộ CAD, BOM, firmware, phần mềm điều khiển, ROS 2, MuJoCo, Isaac Lab và công cụ dataset đều được mở nguồn, hỗ trợ các nghiên cứu như imitation learning, reinforcement learning, sim‑to‑real và robot manipulation.
💡 Góc nhìn kỹ thuật Hagapa
Với kiến trúc QDD và khả năng phản hồi lực song song, OpenArm 2.0 có tiềm năng tích hợp vào các giải pháp IoT công nghiệp của Hagapa, đặc biệt trong việc thu thập dữ liệu cảm biến lực và vị trí cho hệ thống an toàn PCCC. Tuy nhiên, trước khi triển khai thực tế tại Việt Nam, cần kiểm tra khả năng tương thích CAN‑FD với các bộ điều khiển hiện có và đánh giá độ bền của các khớp QDD trong môi trường nhiệt độ và độ ẩm cao.